焊接機器人根據(jù)不同的應用場合可采取不同的結構形式，這是因為多關節(jié)式機器人的手臂靈活性大，可以使焊槍的空間位置和姿態(tài)調至任意狀態(tài)，以滿足焊接需要。 焊接機器人的編程方法有了更進一步的改進。 運條方法，圓圈形運條熔池溫度高于月牙形運條溫度，月牙形運條溫度又高于鋸齒形運條的熔池溫度，在12mm平焊封底層，采用鋸齒形運條，并且用擺動的幅度和在坡口兩側的停頓。